As três viagens missionárias de Paulo foram viagens em que ele anunciou Jesus, ajudou pessoas a se tornarem discípulas e fortaleceu igrejas que já existiam. Elas estão registradas principalmente em Atos 13 a 21. Paulo passou por regiões que hoje fazem parte da Turquia e da Grécia, enfrentando tanto boa acolhida quanto forte oposição.
Antes disso, Paulo perseguia os cristãos. Sua vida mudou depois que Jesus lhe apareceu no caminho para Damasco (Atos 9:1-22). Mais tarde, a igreja de Antioquia o enviou, junto com Barnabé, pra anunciar o evangelho em outros lugares.
Na primeira viagem, Paulo e Barnabé foram à ilha de Chipre e depois a cidades da Ásia Menor, como Antioquia da Pisídia, Icônio, Listra e Derbe (Atos 13–14). Eles costumavam começar pelas sinagogas, falando a pessoas que já conheciam as Escrituras. Também anunciaram Jesus aos gentios, isto é, aos que não eram judeus. Algumas pessoas creram; outras se opuseram. Em Listra, Paulo chegou a ser apedrejado. Mesmo assim, os dois voltaram pelas cidades onde tinham pregado pra encorajar os novos discípulos e ajudar as igrejas a se organizar.
Depois dessa viagem, surgiu uma questão importante: os gentios precisavam seguir a lei de Moisés, incluindo a circuncisão, pra serem salvos? Os líderes da igreja trataram disso em Jerusalém e não impuseram essa exigência aos gentios (Atos 15:1-29).
Na segunda viagem, Paulo quis visitar novamente as igrejas. Ele e Barnabé discordaram sobre levar João Marcos, então seguiram caminhos diferentes. Paulo viajou com Silas; mais adiante, Timóteo se juntou a eles (Atos 15:36–16:3). Depois de passar pela Ásia Menor, Paulo foi à Macedônia, na Europa. Em Filipos, Lídia creu na mensagem, e Paulo e Silas foram presos. Após um terremoto na prisão, o carcereiro também creu em Jesus (Atos 16). A viagem continuou por cidades como Tessalônica, Bereia, Atenas e Corinto. Em cada lugar, Paulo explicava quem era Jesus e ajudava os que criam a crescer na fé (Atos 17–18).
Na terceira viagem, Paulo voltou a visitar igrejas e passou um período especialmente importante em Éfeso (Atos 18:23–20:38). Ali, ensinou por bastante tempo, e a mensagem alcançou muitas pessoas na região. Alguns que antes praticavam magia abandonaram essa prática. A mudança também provocou oposição de artesãos que ganhavam dinheiro fabricando imagens ligadas ao culto da deusa Ártemis (Atos 19). Depois, Paulo passou pela Macedônia e pela Grécia. A caminho de Jerusalém, encontrou-se em Mileto com os líderes da igreja de Éfeso. Ele os encorajou a cuidar da igreja e disse que esperava enfrentar prisões e dificuldades, mas queria terminar a missão que tinha recebido de Jesus (Atos 20:17-38). Sua chegada a Jerusalém é narrada em Atos 21.
Em resumo, as três viagens mostram Paulo fazendo mais do que passar de cidade em cidade pregando. Ele anunciava que, por meio de Jesus Cristo, Deus oferece perdão e salvação; depois, voltava a ensinar e encorajar aqueles que tinham crido. Foi assim que muitas igrejas começaram e cresceram, mesmo em meio a dificuldades.