Não. O Salmo 95:6 convida as pessoas a se curvarem e se ajoelharem diante de Deus, mas não estabelece uma posição obrigatória pra toda vez que alguém o adora. Ajoelhar-se é uma maneira apropriada de expressar respeito e humildade. O ponto principal é reconhecer quem Deus é e se colocar diante dele com sinceridade.
O próprio salmo ajuda a entender isso. Depois do convite pra se ajoelhar, ele diz que o Senhor é o nosso Deus e que nós somos o povo de quem ele cuida (Salmo 95:6-7). Em seguida, faz um alerta: não devemos endurecer o coração quando ouvimos a voz dele (Salmo 95:7-11). Então, não basta dobrar os joelhos se a pessoa se recusa a ouvir a Deus.
Isso não quer dizer que a posição do corpo não tenha importância. Às vezes, ajoelhar-se nos ajuda a expressar aquilo que sentimos e cremos. Salomão, por exemplo, se ajoelhou ao orar na dedicação do templo (1 Reis 8:54). Mas a Bíblia também mostra pessoas adorando de pé (Neemias 9:5) e Davi dançando diante do Senhor (2 Samuel 6:14). Nenhuma dessas passagens transforma uma única posição em regra pra todos os momentos.
Jesus ensinou que devemos adorar a Deus em espírito e em verdade (João 4:23-24). Isso não exclui o corpo da adoração; mostra que os gestos, por si só, não são suficientes. Podemos nos ajoelhar e estar distraídos ou resistentes a Deus. Também podemos estar de pé, sentados ou sem condições de nos curvar e ainda assim adorá-lo de coração.
Portanto, se você puder e quiser se ajoelhar pra orar ou adorar, faça isso com liberdade. É um gesto bonito e bíblico. Só não pense que Deus recebe a adoração de alguém *apenas* quando essa pessoa se ajoelha. O Salmo 95 nos chama a nos humilhar diante dele — e a ouvi-lo de verdade.