Significa que Deus ama seu povo e se alegra profundamente ao vê-lo salvo e vivendo em paz com ele. Sofonias usa a imagem de Deus cantando pra mostrar essa alegria de um jeito que a gente consegue entender. O ponto principal do versículo não é descrever como seria a voz de Deus, mas mostrar o quanto ele se importa com aqueles que são seus.
Pra entender por que há tanta alegria, é preciso olhar o que acontece ao redor de Sofonias 3:17. O profeta havia anunciado o julgamento de Deus contra a maldade. Mas, no fim do livro, ele fala de um povo que não precisa mais viver com medo: Deus está no meio dele, o salva e o recebe com amor. Por isso, Sofonias chama Jerusalém a cantar de alegria (Sofonias 3:14-15). Pouco depois, descreve o próprio Deus se alegrando com seu povo (Sofonias 3:17). O povo celebra a salvação que recebeu, e Deus se alegra com o povo que salvou.
Há traduções que falam em cânticos; outras usam expressões como gritos ou brados de alegria. Em todas elas, a ideia é uma alegria expressa com entusiasmo. Por isso, não precisamos imaginar uma canção específica que a passagem não descreve. Sofonias quer que entendamos o amor e a alegria de Deus.
Isso não quer dizer que Deus aprove tudo o que seu povo faz. O mesmo livro mostra que ele leva o pecado muito a sério. A alegria do versículo 17 vem depois da promessa de que Deus vai salvar e restaurar seu povo. É justamente isso que torna a cena tão bonita: aquele que poderia apenas julgar também age pra salvar e acolher.
Cristãos entendem de maneiras diferentes quando todas as promessas finais de Sofonias se cumprirão. Alguns relacionam essa passagem a um futuro reino de Cristo na terra; outros entendem seu cumprimento final de outra forma. Mas essa diferença não muda o sentido central do versículo: Deus não salva seu povo com indiferença. Ele se alegra em tê-lo perto. Jesus mostrou algo parecido ao ensinar que há alegria diante de Deus quando um pecador se arrepende (Lucas 15:10).