Sim. Jesus não condenou a oração em voz alta. Ele condenou o uso da oração pra chamar atenção e parecer mais religioso diante das pessoas.
Em Mateus 6:5-6, Jesus fala de gente que gostava de orar em lugares públicos para ser vista. Essa é a parte decisiva: a oração era dirigida a Deus na aparência, mas o objetivo era impressionar os outros. Por isso, Jesus ensina seus discípulos a orar também em particular, onde ninguém está olhando. Ele não estava proibindo toda oração pública; estava mostrando que nossa conversa com Deus não deve depender de uma plateia.
O próprio Jesus orou de um jeito que outras pessoas puderam ouvir. Antes de ressuscitar Lázaro, por exemplo, ele falou com o Pai diante dos que estavam ali (João 11:41-42). Depois, os discípulos também oraram juntos em várias ocasiões (Atos 1:24; 4:24-30). Então, o problema não é alguém ouvir a oração.
Jesus deixa isso ainda mais claro na história do fariseu e do cobrador de impostos, em Lucas 18:9-14. O fariseu enumerou suas boas ações e se comparou com os outros. Já o cobrador de impostos reconheceu que era pecador e pediu misericórdia. Jesus aprovou a atitude humilde do segundo, não a confiança que o primeiro tinha em si mesmo. A história trata do que havia no coração deles, não de uma regra sobre o volume da voz.
Portanto, podemos orar em voz alta, sozinhos ou com outras pessoas. Numa reunião, a oração falada permite que todos acompanhem e orem juntos. Mas vale perguntar com sinceridade: estou falando com Deus ou tentando causar uma boa impressão? Essa é a diferença que Jesus queria que seus discípulos entendessem.