Significa que o Espírito Santo nos ajuda a reconhecer, no íntimo, que pertencemos a Deus. Paulo não está dizendo que precisamos ouvir uma voz ou sentir algo extraordinário. Ele está falando da ação do Espírito na vida de quem crê em Jesus.
O contexto ajuda a entender. Em Romanos 8, Paulo diz que não há condenação pra quem está em Cristo (versículo 1). Depois, explica que os filhos de Deus recebem o Espírito e já não precisam se relacionar com Deus como escravos dominados pelo medo. Pelo Espírito, podem chamá-lo de Pai (versículos 14-15). É nesse ponto que Paulo diz que o próprio Espírito confirma ao nosso espírito que somos filhos de Deus (versículo 16). Em outras palavras, Deus não apenas nos recebe como filhos; ele também nos dá o Espírito, que nos ajuda a saber que essa relação é real.
Isso não quer dizer que qualquer sentimento de segurança venha do Espírito. Sentimentos mudam, e uma pessoa pode se sentir segura sem ter entendido o evangelho — ou pode pertencer a Cristo e ainda passar por períodos de dúvida. Por isso, a certeza cristã não se apoia só no que sentimos. Ela se apoia no que Jesus fez por nós e na promessa de Deus àqueles que creem nele. O Espírito nos ajuda a confiar nessa promessa e a nos aproximar de Deus como Pai, em vez de fugir dele com medo.
A ação do Espírito também aparece na direção que ele dá à nossa vida. Pouco antes, Paulo fala de abandonar as práticas pecaminosas pelo poder do Espírito e de ser guiado por ele (Romanos 8:13-14). Isso não significa que os filhos de Deus nunca mais pecam. Significa que o Espírito começa a mudar o que desejam e como vivem. Ele produz fruto como amor, paciência e domínio próprio (Gálatas 5:22-23).
Assim, Romanos 8:16 não nos manda procurar uma experiência especial pra provar que somos filhos de Deus. O versículo nos mostra que o Espírito Santo age dentro de nós: ele nos leva a confiar em Cristo, a chamar Deus de Pai e a viver, cada vez mais, como filhos dele.