Os filhos de Israel são, primeiro, os filhos e descendentes de Jacó. A expressão fica mais fácil de entender quando sabemos que Deus deu a Jacó outro nome: Israel (Gênesis 35:10). Por isso, quando a Bíblia fala dos filhos de Israel, geralmente está falando do povo que veio da família dele, também chamado de israelitas.
Jacó era neto de Abraão. Deus havia prometido a Abraão que sua família se tornaria um grande povo (Gênesis 12:1-3). Essa promessa passou por Isaque, filho de Abraão, e depois por Jacó, filho de Isaque (Gênesis 26:3-4; 28:13-15). Jacó teve doze filhos, e seus descendentes deram origem às tribos de Israel. Assim, o que começou como uma família se tornou um povo.
A expressão pode se referir aos filhos de Jacó em pessoa ou, em muitos outros trechos, aos descendentes deles como um todo. Por exemplo, quando Êxodo conta que os filhos de Israel estavam no Egito, não está falando apenas daqueles doze homens. Está falando das gerações que vieram depois deles (Êxodo 1:1-7).
Então a resposta é simples: Israel era Jacó, e os filhos de Israel são o povo que descendeu dele. Esse nome também lembra a promessa que Deus fez à família de Abraão e continuou cumprindo ao longo das gerações.