Na Bíblia, as duas expressões se referem ao mesmo reino. A diferença está na maneira de falar, não em dois reinos separados. “Reino de Deus” destaca quem é o Rei; “Reino dos Céus” aponta pra origem desse reino: Deus, que está nos céus.
O exemplo mais claro está em Mateus 19. Jesus diz que é difícil um rico entrar no Reino dos Céus. Logo na frase seguinte, ao continuar a mesma explicação, ele fala em entrar no Reino de Deus (Mateus 19:23-24). Se fossem dois reinos diferentes, essa troca de expressão no meio do mesmo assunto seria difícil de explicar.
Também dá pra perceber isso ao comparar os Evangelhos. Ao contar a parábola do grão de mostarda, Mateus fala do “Reino dos Céus”, enquanto Marcos e Lucas usam “Reino de Deus” (Mateus 13:31-32; Marcos 4:30-32; Lucas 13:18-19). Eles estão registrando o mesmo ensinamento de Jesus.
“Reino dos Céus” aparece especialmente em Mateus. Uma possível explicação é que essa forma de falar combina com a maneira como muitos judeus se referiam a Deus usando “céus”. Mas não precisamos ter certeza do motivo dessa escolha pra entender o ponto principal: Mateus usa as duas expressões para falar do mesmo reino.
E o que é esse reino? É o governo de Deus. Quando Jesus anunciou que o reino estava próximo, ele chamou as pessoas a se arrepender e a receber o que Deus estava fazendo por meio dele (Mateus 4:17; Marcos 1:14-15). Esse reino já se manifesta na atuação de Jesus e na vida daqueles que se submetem a ele, mas ainda esperamos o dia em que seu governo será visto plenamente (Lucas 11:20; 1 Coríntios 15:24-28).
Portanto, não é preciso procurar um reino terreno em uma expressão e outro, diferente, na outra. “Reino de Deus” e “Reino dos Céus” são duas maneiras bíblicas de falar do governo do mesmo Rei.