Não. Quando Davi dançou enquanto a arca da aliança era levada pra Jerusalém, ele estava vestido. Segundo 2 Samuel 6:14, usava um éfode de linho, uma peça de roupa ligada ao serviço diante de Deus. O relato paralelo, em 1 Crônicas 15:27, também menciona uma túnica de linho.
A dúvida aparece por causa da reação de Mical, esposa de Davi. Ela o viu dançando e depois o acusou de ter se “descoberto” diante das servas de seus servos (2 Samuel 6:16, 20). Essa fala pode dar a impressão de que ele estava nu. Mas é preciso lembrar duas coisas: Mical estava criticando Davi com desprezo, e a própria Bíblia diz que ele estava usando roupas. Não dá pra afirmar, com base no relato, que ele tenha dançado completamente nu.
O que Mical achou vergonhoso foi ver o rei saltando e dançando em público, sem a postura solene que ela esperava dele. Davi respondeu que estava celebrando diante do Senhor e que não teria vergonha de se humilhar aos próprios olhos por isso (2 Samuel 6:21-22).
Portanto, o ponto da passagem não é que Davi adorou a Deus sem roupa. É que ele celebrou com tanta alegria que aceitou parecer pouco digno aos olhos de quem esperava dele uma atitude mais reservada.